Hinson_SE_ROS1_driver
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1. 꼬리 제거 필터링 기능
방법: launch 파일에 해당 매개변수 수정: "shadows_filter_max_angle", "shadows_filter_min_angle", "shadows_filter_traverse_step", "shadows_filter_window", "shadows_filter_level"
(shadows_filter_traverse_step을 단계로 하여 레이더 데이터를 탐색합니다.) 검색이 마지막 shadows_filter_window 점을 매번 탐색할 때, 두 점 사이의 수직 각도가 shadows_filter_min_angle보다 작거나 shadows_filter_max_angle보다 크면 더 긴 점을 60.001m로 설정합니다.
1. shadows_filter_level이 -1이면 특정 매개변수에 따라 필터링 알고리즘을 구성합니다.
1) shadows_filter_max_angle: 필터링의 최대 각도
2) shadows_filter_min_angle: 필터의 최소 포함 각도
3) shadows_filter_traverse_step: 점 개수 탐색 단계(n개의 점마다 한 번씩 감지)
4) shadows_filter_window: 검색 창 크기(탐색 지점의 마지막 n개 값 감지)
2. shadows_filter_level이 0이면 매개변수 설정을 무시하고 꼬리 제거 필터링 기능을 추가하지 않습니다.
3. shadows_filter_level이 1이면 필터링 속도가 빠르고 필터링 각도가 큽니다.
4. shadows_filter_level이 2이면 필터링 속도가 느리고 필터링 각도가 큽니다.
5. shadows_filter_level이 3이면 필터링 속도가 느리고 필터링 각도가 작습니다.
6. 위 매개변수가 launch 파일에 설정되지 않은 경우 기본값은 다음과 같습니다:
1) shadows_filter_level: -1 # 특정 매개변수에 따라 꼬리 제거 필터 구성
2) shadows_filter_max_angle: 최대 포함 각도 175 # 선별은 175도
3) shadows_filter_min_angle: 최소 포함 각도 5 # 선별은 5도
4) shadows_filter_traverse_step: 1 # 각 점 탐색
5) shadows_filter_window: 2 # 점 탐색 후 2개 지점에서 꼬리 현상이 있는지 검색
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