Hinson_SE_C++_driver
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문서 크기： 101.9KB
1. 실행 파일을 컴파일하려면 다음 명령어를 실행합니다
cmake .
make
2. 후미 꼬리 제거 필터 기능
방법 : 후미 꼬리 제거 필터 알고리즘 매개변수 : "shadows_filter_max_angle", "shadows_filter_min_angle", "shadows_filter_traverse_step", "shadows_filter_window", "shadows_filter_level"
설명 : shadows_filter_traverse_step을 간격으로 레이더 데이터를 탐색합니다. 매번 탐색 지점의 뒤 shadows_filter_window개 지점을 검색합니다. 두 지점의 수직 각도가 shadows_filter_min_angle보다 작거나 shadows_filter_max_angle보다 클 경우, 더 긴 지점을 60.001m로 설정합니다.
1. shadows_filter_level이 -1인 경우, 구체적인 매개변수 설정에 따라 필터 알고리즘을 적용합니다.
1) shadows_filter_max_angle : 필터링할 각도의 최대값
2) shadows_filter_min_angle : 필터링할 각도의 최소값
3) shadows_filter_traverse_step : 탐색 간격(n개 지점마다 한 번 검사)
4) shadows_filter_window : 검색 윈도우 크기(탐색 지점의 뒤 n개 값 검사)
2. shadows_filter_level이 0인 경우, 매개변수 설정을 무시하고 후미 꼬리 제거 필터 기능을 추가하지 않습니다.
3. shadows_filter_level이 1인 경우, 필터링 속도가 빠르고 필터링 각도가 큽니다.
4. shadows_filter_level이 2인 경우, 필터링 속도가 느리고 필터링 각도가 큽니다.
5. shadows_filter_level이 3인 경우, 필터링 속도가 느리고 필터링 각도가 작습니다.
6. 위 매개변수를 설정하지 않으면 다음과 같이 기본값으로 설정됩니다.
1) shadows_filter_level: -1 # 구체적인 매개변수 설정에 따라 후미 꼬리 필터 적용
2) shadows_filter_max_angle: 175 # 필터링할 각도의 최대값은 175도
3) shadows_filter_min_angle: 5 # 필터링할 각도의 최소값은 5도
4) shadows_filter_traverse_step: 1 # 모든 지점 탐색
5) shadows_filter_window: 2 # 탐색 지점 뒤 2개 지점에 후미 꼬리 현상이 있는지 검사
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