Hinson_FE_ROS1_driver
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문서 크기： 153.7KB
Hinson_FE_ROS1_driver_V1.2
1. 레이더 매개변수 수정
방법: 실행 파일에서 해당 매개변수("spin_frequency_Hz", "angle_increment", "noise_filter_level")를 수정합니다.
참고: 드라이버 시작 후 레이더 스캐닝 매개변수가 실행 파일의 값으로 수정됩니다. 센서 매개변수를 다음과 같이 설정하려면:
1. 측정 주파수: 100kHz
2. 스캐닝 주파수: 15Hz
3. 노이즈 필터링 레벨: 중간
다음 문장을 실행 파일에 추가해야 합니다.
참고: 위 문장은 지침 수준에 따라 작성해야 합니다. 문장이 잘못 작성되었거나 추가되지 않으면 레이더 매개변수가 변경되지 않습니다.
참고: 이 값은 Windows 구성 소프트웨어에서 설정한 매개변수 값을 덮어씁니다. 센서 전원을 껐다가 다시 켜면 Windows 구성 소프트웨어에서 설정한 매개변수 값이 복원됩니다. 실행 파일의 센서 IP 주소와 포트는 Windows 구성 소프트웨어에서 설정한 값에 따라 구성해야 합니다. 그렇지 않으면 센서에 연결할 수 없습니다.
레이더 스캔 매개변수를 변경할 필요가 없지만 Windows 구성 소프트웨어에서 설정한 매개변수에 따라 설정해야 하는 경우 "change_param"을 "false"로 설정합니다.
2. 후미 필터링 기능
방법: launch 파일에서 해당 매개변수("shadows_filter_max_angle", "shadows_filter_min_angle", "shadows_filter_traverse_step", "shadows_filter_window", "shadows_filter_level")를 수정합니다.
(shadows_filter_traverse_step을 단계로 하여 레이더 데이터를 탐색합니다.) 검색이 마지막 shadows_filter_window 점을 탐색할 때마다 두 점 사이의 수직 각도가 shadows_filter_min_angle보다 작거나 shadows_filter_max_angle보다 큰 경우 더 긴 점을 60.001m로 설정합니다.
1. shadows_filter_level이 -1인 경우 특정 매개변수에 따라 필터링 알고리즘을 구성합니다.
1) shadows_filter_max_angle: 필터링의 최대 각도
2) shadows_filter_min_angle: 필터의 최소 포함 각도
3) shadows_filter_traverse_step: 점 수 탐색 단계(n개의 점마다 한 번씩 감지)
4) shadows_filter_window: 검색 창 크기(탐색 점의 마지막 n 값 감지)
2. shadows_filter_level이 0인 경우 매개변수 설정을 무시하고 후미 필터링 기능을 추가하지 않습니다.
3. shadows_filter_level이 1인 경우 필터링 속도가 빠르고 필터링 각도가 큽니다.
4. shadows_filter_level이 2인 경우 필터링 속도가 느리고 필터링 각도가 큽니다.
5. shadows_filter_level이 3인 경우 필터링 속도가 느리고 필터링 각도가 작습니다.
6. 위 매개변수가 실행 파일에 설정되지 않은 경우 기본값은 다음과 같습니다.
1) shadows_filter_level: -1 # 특정 매개변수에 따라 후미 필터를 구성합니다.
2) shadows_filter_max_angle: 175 # 선별의 최대 포함 각도는 175도입니다.
3) shadows_filter_min_angle: 5 # 선별의 최소 포함 각도는 5도입니다.
4) shadows_filter_traverse_step: 1 # 각 점을 탐색합니다.
5) shadows_filter_window: 2 # 점을 탐색한 후 2점에서 후미 현상이 있는지 검색합니다.
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